選煤廠煤倉(cāng)清倉(cāng)機(jī)器人開發(fā)與應(yīng)用

    井下煤倉(cāng)作為原煤存儲(chǔ)裝置，必須定期人工對(duì)井下煤倉(cāng)進(jìn)行清倉(cāng)，鏟除煤壁凝結(jié)煤。煤倉(cāng)內(nèi)部條件復(fù)雜，環(huán)境極度惡劣，氧氣稀薄、粉塵大，片幫的危險(xiǎn)性較大，不適合工人入井作業(yè)。人工清倉(cāng)不僅勞動(dòng)效率低，而且煤塵危害施工人員，人工清潔煤壁存在安全隱患。但目前國(guó)內(nèi)尚無適用于煤倉(cāng)清潔的產(chǎn)品，國(guó)內(nèi)外也沒有單獨(dú)用于清倉(cāng)的此類設(shè)備，此類產(chǎn)品在國(guó)內(nèi)尚屬空白。
目前國(guó)內(nèi)外對(duì)于壁面清潔大多針對(duì)暴露在外的垂直壁面的清潔，開發(fā)了多種爬壁式壁面清潔機(jī)器人。但沒有能夠自動(dòng)化清理煤倉(cāng)內(nèi)壁的機(jī)器人。國(guó)外對(duì)該問題的研究也較少，該領(lǐng)域?qū)偕形撮_發(fā)的未成熟領(lǐng)域。
    井下煤倉(cāng)清倉(cāng)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)不用人員進(jìn)入煤倉(cāng)內(nèi)部進(jìn)行手工清潔凝結(jié)煤，實(shí)現(xiàn)煤倉(cāng)清潔機(jī)械自動(dòng)化，該機(jī)器人由主體機(jī)構(gòu)部分、液壓控制系統(tǒng)、機(jī)器人運(yùn)送部分和電器自動(dòng)控制部分等組成，采用自帶液壓控制系統(tǒng)，可隨同工作機(jī)構(gòu)一起沿煤倉(cāng)軸心線下移；擺動(dòng)液壓缸裝有轉(zhuǎn)角傳感器，測(cè)量旋轉(zhuǎn)角度，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)轉(zhuǎn)角控制；機(jī)器人橫向伸縮臂末端裝有觸動(dòng)開關(guān)和伸縮位置傳感器，可以判斷是否觸倉(cāng)壁即停和大體伸縮位置；機(jī)器人裝有攝像頭，就像機(jī)器人的眼睛，施工人員提高倉(cāng)口監(jiān)視器可以對(duì)煤倉(cāng)壁上粘結(jié)物的位置和大小進(jìn)行判斷。對(duì)垂直煤壁和縮口錐形壁上凝結(jié)煤進(jìn)行清潔，實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)距離控制，代替施工人員進(jìn)入煤倉(cāng)，將施工人員從有害物質(zhì)、繁重勞動(dòng)和安全隱患中解放出來。該機(jī)器人具有視頻監(jiān)控及PLC自動(dòng)化控制的優(yōu)點(diǎn)，做到了機(jī)、電、液相互配合，且清理效果好，無需人工進(jìn)入煤倉(cāng)清理積煤，對(duì)改善工人的勞動(dòng)條件和提高工人的勞動(dòng)效率有著重要的意義。
    該機(jī)器人研發(fā)過程全面、系統(tǒng)地研究了自動(dòng)化清倉(cāng)方式方法，為機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域提供了一個(gè)新品種的機(jī)器人。極大的降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了安全性，有效地防止人工清倉(cāng)時(shí)片幫傷人事故的發(fā)生，解決了人工清倉(cāng)存在安全隱患的問題，開辟了煤倉(cāng)清倉(cāng)方法的新途徑，達(dá)到了國(guó)際領(lǐng)先水平。具有較大的安全技術(shù)經(jīng)濟(jì)效益，很值得大力推廣應(yīng)用。